本期公开课要点: 1、在自动驾驶场景中使用到的具体计算机视觉技术; 2、如何利用计算机视觉打造低成本自动驾驶方案。 计算机视觉如何“观察”世界 无人驾驶技术链非常长,基本分为三大阶段:感知、决策和控制。计算机视觉技术在无人驾驶的感知阶段,我个人总结下来,包括五方面的应用场景和技术。 第一,使用双目视觉系统获取场景中的深度信息。它可以帮助我们进行后续的图像语义理解,在无人驾驶中可以帮我们探索可行驶区域和目标障碍物。 上面两张图片分别对应双目成像系统中的左眼和右眼,图片下半部分是根据左眼和右眼的图像,估算出的一个深度信息。 我们可以把双目成像系统看作是一个廉价但没有那么准确的激光雷达。它的作用是得到周围场景每个像素的深度信息,这与激光雷达获取的 3D 点云数据非常像。双目的优点是成本非常便宜,但缺点也明显,探测距离可能没有激光雷达远;其次是对计算能力要求较高。 第二,通过一段视频来估计每一个像素的运动方向和运动速度。下图是一个例子: - 转载请保留原文链接:http://www.lingpa.net/post/78.html


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